A gyógytorna a természeti, a fizikai energiákat gyógyító céllal alkalmazott fizioterápia. A mozgással való testképzés és a gyógyítás fejlődését a természeti energiákkal az ókortól egészen napjainkig nyomon követhetjük.

Kialakulása az ókori Kínába vezethető vissza, i.e. 2600 körül Gung-Fu (gyógyító mozgás) néven. Feltalálójának Huang-ti császárt tartják. Indiában a jóga rendszer és a betegek kezelésére szolgáló gyakorlatok voltak inkább ismertek. Az ókori Görögországban Hippokratész azt tanította, hogy a szervezet egészséges működéséhez szükség van a megfelelő táplálkozásra, a masszázsra és a testmozgásra. A kor emberei fejlett testkultúrával rendelkeztek, ezt az is bizonyítja, hogy ismerték a légzőtornát, az ellenállással szemben végzett mozgást és a gyors erőgyakorlatokat, melynek meghonosítását Asklepios, a gyógyítás istene nevéhez vezetnek vissza. (Asklepios nevét viseli a németországi Katharina Schroth klinika is.)

A középkorban mindezt elvetették, mivel az egyház kezében volt a gyógyítás. Azt vallották, hogy a lélek felszabadítása a test sanyargatásával érhető el. A reneszánsz eljövetelével újra az emberi test került a figyelem középpontjába. A kor kiemelkedő festőjének, tudósának és anatómusának Leonardo da Vinci-nek az emberi test felépítésének feltárásai, patológiai feljegyzései napjainkban is megállják a helyüket. Descartes, francia matematikus, filozófus és természettudós a XVI. században fontos lépéseket tett a reflex szerepének és jelentőségének megismerésében, ő írta le elsőként a reflexaktust. Egy évszázaddal később Francis Glisson írt a torna a gerincferdülés és a rachitis kezelésében elérhető jótékony hatásáról. Ő alkalmazott először nyaki húzókészüléket, melyet róla neveztek el (Glison függesztő).

A XIX. században Per Henrik Ling svéd vívótanár torna rendszeréből fejlődött tovább az orvosi torna. Célzott, a betegségnek megfelelően összeállított mozgásanyaggal dolgoztak, ennek alkalmazására képeztek ki gyógytornászokat. Ezzel egyidőben Németországban a gyógytorna alapját az egyéni kezelések és a manuális módszerek adták. (A német gyógytorna szakma azóta is kiemelkedő hatásfokú kezeléseket alkalmaz ezzel az irányvonalával). A század vége felé a tornában két fő irány alakult ki: a gyógyító torna (gyógytorna) és a megelőző torna (higiénikus torna).

Magyarországon a mozgással történő gyógyítással az ortopédiára szakosodott orvosok foglalkoztak. Schöpf Mérei Ágoston gyermekgyógyász létesítette az első ortopédiai intézetet, tornaintézetet. A gyógytornaképzés hazánkban századunk elején kezdődött, ami Madzsar Alice nevéhez fűződik. Ő 1912-ben nyitotta meg a Funkcionális Torna Tanítőképző Intézetét, amely politikai okok miatt 1937-ig állt fenn. Egy új tornarendszert dolgozott ki, a Mensendieck-rendszert, amely a gyógytornászképzés tananyagának alapja lett. 1955-ben a poliomyelitis járvány szükségessé tette a gyógytornászok számának növelését. A két éves rendszeres oktatás Budapesten, Debrecenben és Miskolcon folyt.

A gyógytornász képzés az Egészségiügyi minisztérium irányítása alá tartozott, így az iskolát 1957-től az Országos Reuma és Fizioterápiás Intézetbe helyezte. A kétévenkénti képzés mellett, a 70-es években egyéves gyógytornászképzés folyt. A vidéki városok gyógytornászhiányának enyhítésére Miskolcon hároméves tanfolyam indult egyszeri alkalommal. A felsőfokú képzés az Orvostovábbképző Intézet Egészségügyi Főiskolai Karán a paramedicalis szakmák, a gyógytorna részére is 1975-től valósulhatott meg. 1978-tól elindították a kiegészítő képzést, mely lehetővé tette a középfokú oklevéllel rendelkező kollégáknak a főiskolai oklevél megszerzését. Az elméleti képzést különböző egészségügyi intézmények oktató gyógytornászai tartották. A gyakorlati képzésnek az a SOTE klinika, ORFI mozgásszervi osztálya, az OTE egyes Tanszéke, a fővárosi kórházak különböző osztálya és az ORFI mozgásszervi osztálya adott otthont. A társadalmi elvárásoknak a gyógytornászképzés azokban a nemzetekben felel meg, ahol legalább négyéves tartamú a képzés, így 1991-ben hazánkban is kidolgozásra került a négyéves képzés anyaga. 1995-ben akkreditálta a Magyar Akkreditációs Bizottság, új tantárgyakkal (kineziológia, manuálterápia, biomechanika, patokineziológia, lágyrészmobilizáció) bővült és az oktatás magasabb óraszámot kapott.

Mára a többféle szakirányú gyógytornászati tevékenység számos betegségcsoport kezelésében nyert létjogosultságot. A gyógytorna célja a mozgásszervi működészavar helyreállítása, a megváltozott állapothoz mérten a maximális mozgásképesség kialakítása, akár gyógyászati segédeszközök használatával is. A szakma a páciens betegségének és aktuális állapotának megfelelő, célzottan összeállított mozgásanyaggal, kiegészítő terápiás lehetőségekkel, mint pl. masszázzsal, elektroterápiával és fürdőkezelésekkel éri el egyre elismertebb helyét a főként mozgásszervi betegségek kezelésében.

A gyógytorna folyamatos fejlődését napjainkban belföldi módszerfejlesztésekkel (Dévény módszer), valamint a szakma irányában elhivatott gyógytornászok által külföldről hazánkba hozott továbbképzésekkel kerül megvalósításra.